1、、球坐标型工业机器人
球坐标型工业机器人有两个转动关节和一个移动关节，，，末端操作器的安装轴线的位姿由（θ，，，φ，，r）坐标予以表示。。机械手能够里外伸缩移动，，，在垂直平面内摆动已经绕底座在水平面内移动，，，因为这种机器人的工作空间形成球面的一部分。。。。
特点：
·占地面积小，，，，结构紧凑，，，，位置精度尚可；
·蔽障性能较差，，，，存在平衡问题；
2、、、直角坐标型工业机器人
手部空间的位置变化是通过沿着三个相互垂直的轴线移动来实现，，，，常用于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。。。。一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动（Z轴方向），，，，并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动（X、、、Y方向）。。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节，，，，即3个自由度。。。
优点：
·结构简单；
·编程容易，，在X、、、、Y、、Z三个方向的运动没有耦合，，，，便于控制系统的设计；
·直线运动速度快，，，定位精度高，，蔽障性能较好；
缺点和问题：
·动作范围小，，，，灵活性较差；
·导轨结构较复杂，，，，维护比较困难，，，导轨暴露面大，，不如转动关节密封性好；
·结构尺寸较大，，，占地面积较大；
·移动部分惯量较大，，，增加了对驱动性能的要求；
3、、关节坐标型工业机器人
主要由底座、、大臂和小臂组成。。大臂和小臂间的转动关节称为肘关节，，，大臂和底座间的转动关节称为肩关节。。底座可以绕垂直轴线转动，，，称为腰关节。。。。它是一种广泛应用的拟人化机器人。。。。
优点：
·结构紧凑，，，占地面积小；
·灵活性好，，，，手部到达位置好，，，，具有较好的蔽障性能；
·没有移动关节，，，，关节密封性能好，，，摩擦小，，，惯量小；
·关节驱动力小，，，能耗较低；
缺点和问题：
·运动过程中存在平衡问题，，，，控制存在耦合；
·当大臂和小臂舒展开时，，，机器人结构刚度较好。。。
4、、、并联型工业机器人
并联型机构，，，，是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，，，机构具有两个或两个以上自由度，，，且以并联方式驱动的一种闭环机构。。。。
5、、圆柱坐标型工业机器人
圆柱坐标型工业机器人结构示意图如图所示，，，，有两个移动关节和一个转动关节，，，，末端操作器的安装轴线的位姿由（z，，r，，θ）坐标予以表示，，，，其主体具有3个自由度：腰部转动、、、、升降运动、、、、手臂伸缩运动。。
优点：
·控制精度较高，，，，控制较简单，，，，结构紧凑；
·对比直角坐标形式，，，在垂直和经向的两个往复运动可以采用伸缩套简式结构，，在腰部转动时可以把手臂缩回，，，从而减少转动惯量，，，改善了力学负载。。。。
·空间尺寸较小，，，，工作范围较大，，末端操作器可获得较高的运动速度。。。。
缺点和问题：
·由于机身结构的原因，，，，手臂不能到达底部，，，，末端操作器离z轴愈远，，减小了机器人的工作范围，，其切向线位移的分辨精度就愈低。。。。
